시스템과 카지노의 영상 좌표

원-스텝 그룹은 로버 후방의 주행 카지노사이트 (N5, N6)를 포함한다. 우축 후방 카지노사이트 (N6)를 중심

카지노사이트 로 설정하여 상호표정요소(ROP 1-4)를 계산하 였다 마지막으로 Fig. 3 (c)의 투-스텝 그룹은

로버 좌 우 측면의 주행 카지노사이트 (N3, N4)와 원-스텝 그룹들의 중심 카지노사이트 (N2, N6)를 포함한

다. 로버 우측 주행 카메 라(N4)를 참조 카지노사이트 로 설정하여 상대표정요소(ROP 1, ROP 3, ROP 7)를

계산하였다. Fig. 3 (d)는 투-스텝 그룹의 참조 카지노사이트 (N4)를 시스템 캘리브레이션의 참 조 카지노사

이트 로 설정하고, 원-스텝 그룹과 투-스텝 그룹에 서 추정된 상대표정요소를 이용하여 재 산출된 상대표 정

요소(ROP 2, ROP 4, ROP 5, ROP 6)를 보여준다. Table 5는 Fig. 3의 시스템 캘리브레이션 방법을 통 해 측

정된 카지노사이트 간의 상대표정요소 결과이다. Fig. 5 는 Table 5의 상대표정요소를 이용하여 배치된 다

중 카지노사이트 위치로, 실제 로버의 다중 카지노사이트 시스템과 유 사하게 배치된 것을 보여준다. Table

6는 시스템 캘리 브레이션을 통해 측정된 각 카지노사이트 영상 좌표들의 평균 제곱근 오차를 보여준다. 시

스템 캘리브레이션 결과는 원-스텝 및 투-스텝 기 법을 통해 측정된 외부표정요소들의 오차와 상대표정 요

소를 도출하면서 발생한 오차 전파의 영향을 받은 것 으로 판단된다. 첫 번째 원-스텝 캘리브레이션 그룹에

포함된 좌우 마스트 카지노사이트 의 평균제곱근 오차는 전방 의 좌우 주행 카지노사이트 의 평균제곱근 오

차보다 높게 나타 났다. 망원 렌즈를 탑재한 마스트 카지노사이트 는 좁은 화각 을 가지고 있다. 광각 렌즈를

탑재한 전방 주행 카지노사이트 보다 적은 개수의 타겟 영상을 촬영하므로 상대적으로 낮은 정확도의 평균

제곱근 오차가 산출되었다. 로버 후 방의 좌우 주행 카지노사이트 는 각각 0.69 픽셀과 1.96 픽셀 의 평균제

곱근 오차를 보여준다. 로버 후방 좌측 카메 라의 상대표정요소는 원-스텝 기법을 통해 산출되어 높 은 정확

도를 보인다. 로버 후방 우측 주행 카지노사이트 는 로 버 우측 주행 카지노사이트 로부터 투-스텝 기법을 이

용하여 도출되었다. 두 카지노사이트 의 낮은 영상 중첩도로 인해 충 분한 개수의 타겟 영상을 확보하지 못

하였고 결과적으 로 높은 평균제곱근 오차가 산출 되었다. 카지노사이트 캘리브레이션과는 달리 시스템 캘

리브레이션 의 평균제곱근 오차는 높은 편차를 보인다. 로버 주행 카지노사이트 는 최소 0.43 픽셀에서 최대

1.96 픽셀의 평균제 곱근 오차를 보여주고 있다. 주행 카지노사이트 가 제공하는 주행 정보(로버 주변 전방

위 영상, 로버 근거리의 장애 물 크기 및 지형 경사도 측정 등)는 높은 정확도를 요 구하지 않으므로, 카지노

사이트 영상의 오차 영향을 적게 받 을 것으로 사료된다. 원거리의 지형 영상을 촬영하기 위해 탑재된 마스

트 카지노사이트 는 각각 1.09 픽셀과 1.48 픽셀의 평균제곱근 오차를 가진다. 마스트 카지노사이트 를 이

용하여 일정 수준의 정확도를 가진 3차원 지형정보를 구축하기 위해서는 촬영 거리에 따른 영상 좌표 오차

영향 및 오차 전파 분석이 필요하다 본 연구에서는 로버 기반 다중 카지노사이트 시스템을 대상 으로 카지

노사이트 및 시스템 캘리브레이션을 수행하였다. 카 메라 캘리브레이션은 로버에 탑재된 6대의 원근투영

카지노사이트 와 2대의 등입체각 카지노사이트 들을 대상으로 독립적 으로 수행되었고, 모든 카지노사이트

들의 영상 좌표는 평균제 곱근 오차들은 0.53 픽셀 이내의 높은 정확도를 보여주 었다. 시스템 캘리브레이션

은 원-스텝과 투-스텝 기법을 이 용하여 카지노사이트 들의 상대적 외부표정요소를 추정하였고, 카지노사이

트 영상 좌표들의 평균제곱근 오차는 0.43 픽셀에 서 1.96 픽셀의 높은 편차를 보여주었다. 이러한 결과 는

카지노사이트 의 배치 행태와 시야각 차이로 인한 낮은 영 상 중첩도와 지상 기준점 촬영 개수의 차이로 인

해 발 생한 측정 오차와 오차 전파의 영향을 받은 것으로 판 단된다. 주행 카지노사이트 는 로버 주변 파노라

마 영상 생성 과 주행 경로상의 경사도 측정 등 주행정보 생성이 목 적이므로 요구정확도는 낮은 편이다. 하

지만 마스트 카 메라는 원거리의 3차원 지형정보를 높은 정확도 수준 으로 생성하기 위해서는 촬영거리에

따른 오차 영향 분 석이 추가적으로 필요한 것으로 사료된다. 향후 실질적인 다중 카지노사이트 시스템의

캘리브레이션 을 위해서는 캘리브레이션에 영향을 주는 요소에 대한 고찰과 개선이 필요하다. 무인 로버의

카지노사이트 는 활용 목적에 따라 다양한 개수와 배치 형태를 가진다. 강건 한 상대적 외부표정요소 측정

을 위해서는 카지노사이트 배치 형태와 종류에 적합한 지상 기준점의 배치, 카지노사이트 와 지상 기준점간

의 거리 등을 함께 고려해야한다. 또한 무인 탐사 로버는 험한 지형을 주행하므로 카지노사이트 의 상 대적

위치는 변화될 가능성이 높으나 주기적인 캘리브 레이션이 어렵다. 따라서 카지노사이트 외부표정요소의

변화 에 대한 오차 및 오차 전파 분석과 민감도 분석에 대한 연구가 필요하다

출처 : 샌즈카지노 ( https://blockcluster.io/ )

Author Image
admin

댓글 남기기